Seit Mitte des 8. Jahrhunderts befand sich in Waiblingen eine St. Michael geweihte „Urkirche“, eine Missionskirche, die den seit etwa 600 (bis 1821) bestehenden Bistum Konstanz untergeordnet war (Archidiakonat jenseits des Schwarzwaldes). Infolge der zunehmenden Besiedlung wurden nach und nach an vielen Orten Kapellen gestiftet, die immer häufiger mit einem Messpriester versehen wurden, wobei jedoch die Waiblinger Michaelskirche Taufkirche blieb. So entstand in Großheppach zwischen 1300 und 1350 die dem heiligen Ägidius (einem der 14 Nothelfer; um 720 verstorbener Abt in Südfrankreich; Tag 01. September) geweihte Kapelle als Annexe der Waiblinger Michaelskirche. Um 1430 erfolgte die Erhebung zur Pfarrkirche mit eigenem Pfarrherrn.
Um 1468 wurde das Kirchenschiff in seiner noch heute bestehenden Form an das Fundament eins älteren Turmes angebaut, so dass eine Chorturmkirche entstand. Auf den steinernen Unterbau des Turmes wurde eine Glockenstube in Fachwerkkonstruktion aufgesetzt. Darauf befand sich ein mit Hohlziegeln gedecktes Pyramidendach. 1491 wurde dann die Sakristei angebaut.
Um 1751 wurde auch das neue, heute noch bestehende Pfarrhaus erbaut.
Da in den Kriegs- und Notzeiten kaum etwas für den Erhalt der Bausubstanz der über 250 Jahre alten Kirche getan werden konnte, geriet diese allmählich in einen kritischen Zustand.
1738 wurde das Kirchenschiff notdürftig renoviert, doch der Turm, vor allem die Glockenstube und das Dach, war infolge der Witterungseinwirkungen renovierungsbedürftig geworden. Deshalb ordnete der herzogliche Kirchenrat 1767 den Abbruch des Turmhelmes und des Fachwerkaufsatzes an.
1769 wurde die Baumaßnahme durchgeführt und das Turmdach erhielt die heute noch erhaltene Form einer „welschen Haube“(Form des Kirchturmdaches). Nach vielen kleineren Reparaturen wurde die Kirche 1893 grundlegend renoviert. Dies war insbesondere aufgrund einer großen Stiftung des nach Amerika ausgewanderten und dort zu großem Vermögen gekommenen geborenem Großheppacher Gottlieb Ellwanger möglich. Zwischenzeitlich fielen bei weiteren Renovierungen mancherlei Errungenschaften, auch die damals erneuerte Kanzel, dem sich wandelnden Zeitgeist zum Opfer.
Bei der Renovierung im Jahre 1893 wurde die Empore, die sich früher vom Haupteingang bis zum Altar erstreckte, gekürzt und das Holz verkauft. Bis zur Renovierung war die Kanzel über eine Wendeltreppe von der Sakristei aus zu begehen, heute jedoch ist die Kanzel über den Kirchengastraum zu besteigen. Über der Kanzel befand sich ein prachtvolles Bauerngemälde, welches heute leider nicht mehr zu sehen ist.
Glocken
Das Geläute bestand ursprünglich aus einer 1495 von Bernhart Lachamann in Heilbronn gegossenen Hosianna-Glocke und einer Ave-Maria-Glocke unbekannter Herkunft aus derselben Zeit. Die Hosianna-Glocke zersprang 1904 und wurde, wie auch die Ave Maria-Glocke in die jeweilige frühere Form unter Verwendung der alten Inschrift umgegossen. 1904 kam dann noch die mittlere Glocke dazu. Bei der Erfassung im 2.Weltkrieg wurde das Alter der großen Glocke nicht mit 1904, sondern mit 1495 angegeben. Somit durfte man die große Glocke behalten und es wurden nur die beiden kleineren Glocken zu Kriegszwecken eingezogen und 1923 wieder ersetzt. Dies wiederholte sich bereits 1942. 1948 konnten zwei neue Glocken erstellt werden, die bis heute zusammen mit der großen Hosianna-Glocke ein vollständiges, wohlklingendes Geläute bilden.
Die heutigen Glocken:
| Große Glocke: | `cis` | Vaterunserglocke | Aufschrift: „Vater unser im Himmel“ |
| Mittlere Glocke: | `e` | Betglocke | Aufschrift: „Geheiligt werde dein Name“ |
| Kleine Glocke: | `fis` | Tauf- & Sterbeglocke | Aufschrift: „Dein Reich komme“ |
Orgel
Bereits um 1600 wurde die erste Orgel angeschaffen, die sich im ersten Stockwerk im Altarraum der Kirche befand. Darunter befand sich ein kleines Chorgestühl für Chor und Musiker. Diese Orgel wurde jedoch bei der bereits erwähnten Renovierung 1893 durch eine neue, aus der Stiftung Gottlieb Ellwangers finanzierten Orgel von der Fa. Weigle aus Echterdingen, ersetzt. 1966 wurde die jetzige neue „Weigle-Orgel“ aufgebaut, die sich heute aber im Erdgeschoss im Altarraum befindet.
